丹參自走式移栽機的設計及實驗

　　在丹參秧苗移栽環節中，傳統手工移栽勞動強度大，工作效率低費時費力且很難完成大面積移栽作業，移栽作業的機械化是農業發展的趨勢。近年來，自動、半自動自走式移栽機的研制一直是世界農業機械研究的難點。移栽機的栽植機構是將缽苗栽植入土壤的直接工作部件，是移栽機的關鍵部件之一，直接關系到移栽作業的質量。因此，栽植機構的設計對移栽機械的性能和市場競爭力有重要影響。

　　針對膜上移栽機栽植器運動產生的對秧苗直立度的干擾和對地膜的破壞，本文以吊杯式移栽機栽植器的運動情況和軌跡方程為基礎，結合農藝要求，進行了零速栽苗和小破膜條件的理論分析,得出自走式移栽機的主要參數,并進行了機具設計及田間試驗，經分析表明，栽植器優良投苗位置即過低點后的上升段。在總結分析現有的多類栽植機構的結構、工作原理、優缺點的基礎上，根據移栽作業要求，針對吊杯式丹參移栽機提出了一種新型栽植機構--曲柄搖桿栽植機構，針對該機構，主要研究內容如下:

　　1.通過建立栽植機構的三維模型并進行運動仿真，詳細分析了丹參移栽機機構的工作原理和特點，指出了新型栽植機構的設計方向。

　　2.提出了曲柄搖桿機構栽植機構，分析其結構和工作原理，建立該機構的栽植點運動方程。

　　3.探討了曲柄搖桿機栽植機構的尺寸參數對栽植點運動軌跡平緩度的影響，發現該機構中的曲柄搖桿部分的角大小在達到機構存在條件的范圍內與栽植點運動軌跡的平緩度;建立了栽植點軌跡與膜.上移裁作業之間的關系，明確了破膜效果優良時運動軌跡應達到的條件。

　　4.根據栽植作業的要求確認了約束條件并建立目標函數,通過MATLAB軟件進行尋優計算得到了一組較優的機構設計參數，根據該組參數設計了栽植機構，進而建立了三維模型。